Hi Jochen,
spannendes Thema (im wahrsten Sinne). Ich starte meistens mit einem groben Konzept auf Papier – einfach um die Bewegungsabläufe zu verstehen. Danach gehe ich ins CAD (SolidWorks) und simuliere die Kräfte mit vereinfachten Modellen.
Wichtig finde ich: nicht zu früh zu detaillieren. Sonst verzettelt man sich, bevor das Grundprinzip überhaupt passt.
Wie machst du das mit der Nullpunktspannung? Nutzt du mechanische oder pneumatische Systeme?